激光雷達在自動駕駛中的作用有哪些　

激光雷達的原理在于向目標物體發射激光束，然后根據激光束發射-反射之間的時間間隔來確定距離目標物體的實際距離。特點在于測距，可以達到級別的精度。這樣的測量為無人駕駛的后續算法提供了數據保障。

在3D環境感知方面，激光雷達可以實時掃描車輛周圍的靜態和動態障礙物，并依靠點云分類算法對障礙物進行分割和分類，輸出給下游控制決策模塊，規劃決策控制模塊根據不同的障礙物做出不同的行為決策，比如跟車，超車，停車等等。

在輔助定位方面，可以利用點云掃描結果提取feature，并與高精地圖的數據進行對比匹配，從而

獲取的物理位置。

或者基于點云的反射值強度，做基于反射值強度的概率匹配進行定位（百度apollo定位算法采用是這種方法），可以達到厘米級的定位精度。

激光雷達彌補了其他傳感器的精度短板，但同時也有其自身的缺陷，比如在雨雪天氣下的傳感器噪聲問題等。

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激光雷達在海洋探索和漁業資源監測

近年來，環境問題廣受大家關注，而對海洋環境的保護已成共識，海洋激光雷達作為一種先進的海洋探索與監測手段，已經成為主流。

激光雷達與海洋生物相關的應用主要體現在漁業資源調查和海洋生態環境監測兩方面。激光雷達的作用是能測量目標位置(距離和角度)、運動狀態(速度、振動和姿態)和形狀,探測、識別、分辨和跟蹤目標。前者常采用藍綠脈沖光作為激發光源，通過對激光回波信號的識別提取以獲得魚群分布區域和密度信息，結合偏振特征分析可對魚群種類進行識別；后者常采用海洋激光熒光雷達，通過對激光誘導目標物發射的熒光等光譜信號的探測分析以獲得海洋浮游生物及葉綠素等物質的種類和濃度分布信息。

激光雷達是如何成像的？

“盲人摸象”走完首步，我們已經成功的找到了“大象”的位置和距離，下一步我們該如何知道“大象”的樣子呢？這就是激光雷達的成像過程要解決的問題。隨著商用GPS及IMU的發展，通過LIDAR從移動平臺上獲得的數據已經成為可能并被廣泛應用。簡單的理解，激光雷達三維成像其實就是在測出目標各點距離的基礎上，同時獲得每個點與雷達之間的水平角和俯仰角，這樣我們就得到目標三維信息了。按照目標各點三維信息的獲取方式，激光成像體制主要有掃描式激光成像和面陣式激光成像。